Caratteristiche Hardware

Funzioni Software

• Impiego di microprocessore DSP a 40 MHz.
• Coesistenza di 16 schede P48-104 (indirizzabili tramite jumpers)
• Possibilità di segnalazione di movimento terminato mediante interrupt, selezionabile tra 3 IRQ diversi tramite jumpers.
• Possibilità di generare un interrupt periodico (con periodo da 100 µs a 6 s), selezionabile tra 3 IRQ diversi tramite jumpers.
• Uscita analogica ± 10 Vdc (conv. D/A 12 bits)
• Gestione di encoder ottici incrementali (5...12 Vdc) con uscite differenziali o singole di tipo line-driver o open collector e impulso di riferimento.
• Frequenza massima encoder: 1 MHz
• Gestione del micro di "camma" per autoazzeramento (segnale a 12...30 Vdc, optoisolato, PNP o NPN)
• Sul connettore è disponibile un’alimentazione +5 Vdc per encoder esterno.
• Gestione di 16 Ingressi e 8 Uscite digitali optoisolati veloci (tempo di risposta tipico: 50 µs).
• Collegamento seriale sincrono ad alta velocità (Link 10 Mbit / s) con altre schede P48-104.
• Uscita in Frequenza (per motori stepping): fino a 32 KHz, oppure fino ad 8 KHz con divisione per 4; larghezza impulsi: 18 µs.
• Range di posizione: ± 2³¹ counts (32 bits)
• Range di velocità: da 1/256 a 256 counts/Tsample
• Range di accelerazione e decelerazione: da 1/65536 a 1 count/Tsample²

• Programmazione del tipo di motore collegato su ciascun asse (BRUSHLESS, DC, AC, stepping).
• Programmazione dei parametri dell'algoritmo di controllo PID più Feed-Forward.
• Programmazione del tempo di campionamento, da 0.01 a 2 ms.
• Programmazione di movimenti continui e in posizione, con velocità, accelerazioni e decelerazioni programmabili, anche durante l'esecuzione dei movimenti stessi.
• Programmazione di un asse in OPEN-LOOP.
• Programmazione fine corsa software.
• Programmazione della polarità della "camma" (Fronte Positivo oppure Fronte Negativo).
• Programmazione del modulo per assi periodici.
• Interpolazioni lineari, circolari, tangenza, camme elettroniche e gearing (assi elettrici ad inseguimento).
• Generazione di un Interrupt hardware a tempo, programmato da 100 µs a 25 ms.
• Diagnostica interna alla scheda (rilevazione allarmi).
• Programmazione e gestione AZIONI associabili ad EVENTI (tempi di reazione tipici di 50 µs).

Principali eventi

Principali azioni

• Coincidenza di un asse (anche con encoder assoluto) rispetto ad una posizione programmata
• Fine di un movimento
• Fronte positivo o negativo di un segnale di ingresso
• Ricezione di un messaggio via Link seriale sincrono

• Lancio di un movimento assoluto o relativo di un asse
• Arresto di un movimento in corso
• Set/Clear di un segnale di uscita
• Invio di un Interrupt alla CPU di supervisione
• Invio di un messaggio via Link seriale sincrono

Caratteristiche Fisiche

Caratteristiche Elettriche

• Dimensioni formato standard PC-104.
• 2 connettori 16 poli maschio (per collegamento motori)
• 1 connettore 34 poli maschio (per moduli di espansione)
• 1 connettore 10 poli maschio (per link con altre schede)

• Consumi:

  100 mA su + 5  Vdc

    25 mA su +12 Vdc

    15 mA su -12 Vdc