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Motion control
fino a 4 motori
di tipo Servo
e/o Stepper
Fino a 6
IN e/o
4 OUT digitali veloci
Modulo remoto
per guida DIN
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Il
modulo LEOMATIC P58S è un controllo assi ad alte prestazioni per
due motori di tipo Servo
(Brushless/DC/AC-Inverter) più
due motori di tipo Stepper (passo-passo), questi ultimi
anche con encoder e comando in frequenza fino a 2 MHz.
Possiede
ingressi dedicati per l’acquisizione di tre encoder incrementali, di
cui uno (a scelta) può essere utilizzato come asse master per
movimenti sincronizzati. E’ possibile gestire un encoder assoluto (gray) con analoghe funzionalità, collegandolo agli
ingressi digitali integrati oppure ad un modulo
P59 (I/O Digitali
Remoti).
La
dotazione di I/O digitali veloci (6 ingressi e/o 4 uscite) può essere
utilizzata anche per la sincronizzazione di "eventi" ed "azioni"
programmabili.
E' possibile gestire anche un terzo asse (asse
virtuale) dotato delle stesse funzionalità di quelli
fisicamente portati sulle uscite.
Il
firmware di bordo implementa un algoritmo di tipo PID e
Feed-Forward parametrizzabile ed è capace di gestire le attività di
inseguimento, asse elettrico, interpolazione, camma
elettronica, rispetto ad un asse dichiarato come master (fisico
o virtuale). E’
inoltre predisposto per il riconoscimento di eventi veloci
programmabili ed esecuzione di azioni associate.
Tutti i
parametri cinematici e di controllo sono programmabili e
modificabili anche durante l’attività degli assi.
E' garantita la calibrazione sul micro di zero ed
eventualmente anche sull’impulso
di riferimento dell’encoder, anche alla massima velocità. La
connettività con gli altri moduli della famiglia
SYSTEM5 è
assicurata dalla presenza di un’interfaccia per bus parallelo ad
alta velocità e di due porte seriali CANBus (proprietario) per
collegamenti remoti.
Possono
coesistere un massimo di 16 moduli P58S (per un totale di 32 assi-motore)
sia utilizzando il bus parallelo in architetture
concentrate che su una rete CANBus in architetture
distribuite.
Su richiesta è possibile personalizzarne il firmware
applicativo.
Scheda
Tecnica.pdf
Brochure di Presentazione SYSTEM5.pdf
• Posizione,
velocità, accelerazione e decelerazione degli assi su registri a 32
bit
• Programmazione di tutti i parametri relativi al
controllo-assi, tra i quali:
• tipo
di motore associato ad ogni asse
• tempo
di campionamento da, 20 µs
a 5 ms
• presenza
e tipo di encoder
• rapporto
di trasmissione
• fine-corsa
software
• modularità
della posizione per assi periodici
• polarità
del micro di zero
• Possibilità
di regolare la risoluzione del conteggio interno, aumentandola di un
fattore 4, 16, 32 o 64.
• Controllo
assi in posizione con algoritmo PID e Feed-Forward
parametrizzabile
• Esecuzione
di cicli di auto-calibrazione su micro di zero ed
eventualmente anche sull'impulso di riferimento dell'encoder
• Esecuzione
di movimenti continui o in posizione
• Esecuzione
di camme elettroniche, inseguimenti , assi
elettrici, rispetto ad un asse dichiarato come master
(fisico o virtuale)
• Interpolazioni
lineari e circolari; fino a 6 assi contemporanei con opzioni di
raccordo e vincoli di tangenza sulla traiettoria
• Possibilità
di variare on-the-fly i principali parametri cinematici e di
controllo sia da logica PLC che direttamente da PC
• Gestione
di "eventi" veloci programmabili:
- Fronte
di un I/O digitale
- Variazione
di un bit di stato
- ........
e di "azioni" associate agli eventi stessi:
-
Set/Reset
di I/O digitali (uno o più)
- Set/Reset
dell’abilitazione di un evento
- Memorizzazione
della posizione di un asse
- Partenza
di un movimento assoluto o relativo di un asse
- Arresto
di un movimento in corso
-
........
•
Le
funzionalità avanzate di tracing con memorizzazione
on-board consentono di monitorare in modo sincrono un insieme
impostabile di variabili interne.
• Funzionalità
di auto-diagnostica implementate nel firmware di bordo.
• Firmware
di bordo residente su memoria flash, aggiornabile da PC anche sul
campo tramite utily software fornite a corredo gratuito.
• In
caso di guasti o malfunzionamenti
uno speciale firmware di
boot residente su memoria
flash (con funzionalità
ridotte e gestione di un protocollo di sicurezza LEOMATIC) consente
sempre di partire in modalità
recovery per il download
del firmware applicativo da PC.
• Le
operazioni di configurazione e messa a punto si possono effettuare
tramite l'apposito utility software PncTool fornita gratuitamente a corredo.
Hardware
• Microprocessore
DSP a 400 MHz + FPGA
• Controllo
degli assi-motore indipendenti in 100 µs (tipico)
• 2
uscite analogiche ħ 10 Vdc verso gli azionamenti dei motori Servo
• 2
coppie di segnali digitali a +5 Vdc verso gli azionamenti dei motori
Stepper (passo-passo)
• Frequenza
e direzione
oppure
• Quadratura
di fase
oppure
• PWM
• Uscita
in frequenza:
• fino
a 2 MHz
• larghezza
degli impulsi di 30 µs fino a 16 kHz, con duty-cycle
pari al 50% oltre i 16 kHz
• Fino
a 6
ingressi digitali optoisolati veloci (10 kHz)
• Fino
a 4
uscite digitali optoisolate con stadi di uscita protetti contro
corto-circuiti, sovra-temperatura, inversione della tensione esterna
di alimentazione
• 3
ingressi per encoder ottici incrementali, fino a 1 MHz (su +5 Vdc)
con uscite differenziali line-driver o di tipo
single-ended ed impulso di riferimento
• Alimentazione
+5 Vdc, disponibile su ciascuna morsettiera degli encoder
•
Micro
di zero collegabili direttamente agli ingressi digitali
• Connettività
su due porte seriali CANBus (proprietario) per collegamento a PC
host, Pannello Operatore o ad altri moduli remoti
• Connettività
su bus parallelo per collegamento locale veloce a CPU
P51S /
P51 e/o ad altri moduli
SYSTEM5 dotati della medesima interfaccia
(P53S,
P57S)
Elettriche
• Alimentazione
unica: +24 Vdc nominali (min. +15 Vdc, max. +30 Vdc)
• Consumo:
100 mA su +24 Vdc
• I/O
digitali:
• Alimentazione
di campo galvanicamente separata (+24 Vdc nominali)
• Fino
a 6 ingressi optoisolati, PnP, +24 Vdc nominali
• Fino
a 4 uscite optoisolate, PnP, +24Vdc nominali
(fan-out di 500 mA
su ciascuna uscita)
Fisiche
• Modulo
per montaggio rapido su guida DIN
• Ridotte
dimensioni: 101 × 120 × 22,5 mm
• Pannello
frontale ispezionabile per un facile accesso ai dip-switch di
configurazione.
• 4
led di segnalazione sul frontale per monitorare lo stato del
dispositivo e le attività di comunicazione.
• Morsettiere
sezionabili con innesto a molla per porte di comunicazione e campo
(motori, encoder, I/O); con innesto a vite per alimentazione.
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